翠欧运动控制器指令集
运动及轴命令
ACC
类型: 轴指令
语法: ACC(rate)
注意: 这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。在新控制程序中加速度率和减速度率可用ACCEL 和DECEL轴参数设定。
说明:同时设定加速度率和减速度率
参数:rate:加速率,单位:UNITS/SEC/SEC
例子:
例1:把轴的加、减速设置成相同的值,在指定的速度下,运行电机
ACC(120) ‘ 加减速同时设为 120 units/sec/sec
SPEED=14.5 ‘ 电机速度设为 14.5 units/sec
MOVE(200) ‘ 电机走 200个units的增量距离
ADD_DAC
类型: 轴指令
语法: ADD_DAC(轴)
说明: ADD_DAC指令提供双反馈控制。允许一个辅助编码器(轴2)反馈到伺服轴(轴1)。指令使得两个伺服环的输出共同决定伺服轴的速度指令输出。
这个指令通常应用于轧辊反馈系统,需要一个辅助编码器补偿滑动。
当一个运动轴,带两个反馈编码器时,用到这条指令。实现方法:在虚拟轴上做动作,用ADDAX()或CONNECT()把此动作加到两个轴上,再用ADD_DAC把两个轴的速度指令输出加到同一轴上
如果2个反馈装置分辨率的不同,必须注意两个轴所要求的目标位置不一样。
注: 在下例中,需要设置辅助编码器轴的ATYPE为伺服轴。
使用ADD_DAC(-1)取消连接
参数: 轴
速度参考输出到基本轴,设置-1取消连接,并返回正常操作。
参阅: AXIS,ADDAX,OUTLIMIT
例1:
BASE(1)
‘ 使两轴编码器在相同的线性距离反馈回相同的计数
ENCODER_RATIO(counts_per_mm2, counts_per_mm1)
UNITS AXIS(1) = counts_per_mm1
UNITS AXIS(2) = counts_per_mm1 ‘ 单位必须相同
ADD_DAC(2) ' 把轴2 的DAC_OUT叠加到轴1上
ADDAX(1) AXIS(2) ' 把轴1的轨迹加到轴2上
‘ 到现在,两轴已经准备就绪
MOVE(1200)
WAIT IDLE